溶接ビードサンダー掛け装置

開発中の溶接ビードサンダー掛け装置です。現在165kgのロボットに装着し、< 長さ50mm 幅10mm 高さ5mm > の溶接ビードを速度　3mm/secで削っています。これから予定している機能といたしましては、<砥石の直径変化に対して直径を測定し　砥石の周速を一定にする> <トルクの変化に対して砥石の位置を変化させる><研削位置を検出して最適な位置決めを行う> <CADデーターによりティーチングレスシステムの構築> 等の組み合わせシステムをカスタマイズします。